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人工衛星「ひとみ」のトラブルはプログラムのミスが原因だったとしてNECがJAXAに5億円を支払いへ」記事へのコメント

  • by Anonymous Coward

    「産経ニュースによると、NECの担当者が姿勢制御用エンジンの噴射データを誤って入力したためとする報告書をJAXAがまとめた。」という主旨に則って言うと、ここでいう「プログラム」は衛星搭載プログラムではないんじゃないかな。
    JAXAの報告書 [www.jaxa.jp]では64ページに衛星に送る姿勢制御用パラメータを作成する、地上で動かすツールのことが取り上げられています。
    このツールは納入物件かどうか知りませんが、「当該2ツールは、JAXAによる「運用ツール化すべき対象」となっておらず、いずれも開 発試験時に設計を熟知した開発者が使用する開発ツールをそのまま活用し

    • by Anonymous Coward

      確かにそのデータ入力ミスを焦点にしてるような感じだけど、
      他の箇所の問題のほうがプログラムのミス(バグ)らしさがある(が、それらは多分発注時点での仕様でJAXA責任)。

      ・姿勢決定系のフィルタリセット動作が腐っている。リセットなのに初期化はなしで「高ゲインで収束待ち」。
      ・履歴からSTT(スタートラッカー)単独で棄却可能なSTTの単発ノイズ除去が姿勢決定系で行われている。
      ・上記ノイズ除去のため、誤差の累積が無いSTTよりも誤差が累積するIRUを優先するクソ設計。54p[5.1.2.(2).c]
      ・そもそもSTTの出す値に向けて収束するだろうフィルタがSTTデータ無いのに勝手に収束して

      • by Anonymous Coward

        今わかってるのは制御パラメータのデータ入力ミスだけであって、それ以外は判断できないよ。
        仕様に問題があるかどうかは、各センサの特性が分からないと何とも言えない。

        スマホの姿勢制御も、実は衛星と似たような実装になってます。
        ハイエンドスマホなら、加速度、ジャイロ、地磁気のデータを入力としたカルマンフィルタで姿勢推定を行います。
        ジャイロは積分値を用いないと姿勢が分からない。
        加速度は姿勢は分かるけど、方向が変わらない。
        地磁気は唯一、姿勢や方向を即値で取得できる。

        こういう特性でも、優先度はジャイロ>加速度>>>地磁気のような感じで、地磁気は優

        • by Anonymous Coward on 2017年09月10日 3時57分 (#3276676)

          > 今わかってるのは制御パラメータのデータ入力ミスだけであって、それ以外は判断できないよ。
          元コメントからもリンクされてるJAXAの報告書を参照してください。

          > いくら誤差の蓄積がないセンサでも、精度や信頼性が低ければ後回しにする設計がありえる。
          STT(スタートラッカー)は星の配置を画像認識する姿勢判定システムなので、
          地磁気のような激しい継続的な誤差を生じるシステムではないので余り比較はできません。
          報告内(54p)でもSTTに発生する棄却対象のデータは「単発的なノイズ変動」と表現されています。
          5.1.2の(2)のcでは「長期的にSTTとIRUが異なっていた場合にIRUを優先したのが原因」としているので、
          言い換えれば「単発的なノイズ変動以外についてはIRUよりSTTを優先するべきだった」という内容になっています。

          > これだって、仕様の問題とも言い切れない。分析では問題点として取り上げられてないですし。
          そこがよく分からんのよね・・・・・・可能な限り姿勢安定を早くしたいと言いながら、
          IRUの累積誤差を消去するために物理的に不必要に衛星を揺らしながら安定を待つようだし。
          (34pの「衛星Z軸回転速度(推定)」のグラフを見るにフィルタ安定まで衛星自体回しているようにしか見えない)
          フィルタはリセット可能だがIRUにはリセット機能を設けられないって可能性は考えていなかったけれど、
          寿命に直結しかねない姿勢制御量を増やしてまでIRUのみリセットを回避するとかありうるのだろうか。

          もしかすると完全に初期化してはいるが初期値設定もしてないから無駄に収束に時間掛かってるのかもしれないが。
          そうだとしたらどうせ専用のロジックに入ってるんだし履歴でキッチリ初期値も入れてしまえば良いのに・・・

          親コメント

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