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JAXA

国際宇宙ステーション内で飛び回るボール型ロボット 50

ストーリー by hylom
緑色に塗って口を付けよう 部門より

やや旧聞となるが、JAXAが国際宇宙ステーション(ISS)の実験施設「きぼう」内で稼動させた、ボール型のJEM自律移動型船内カメラ「Int-Ball」の映像を公開している。

Int-Ballは地上管制室から遠隔操作が可能で、宇宙飛行士の作業時に地上管制がその映像を宇宙飛行士の操作無しに撮影し、宇宙飛行士の作業を支援するといったことを目指しているという。現状宇宙飛行士の作業時間の1割ほどを撮影作業が占めていたが、Int-Ballの導入によりその作業を自動化することを目指すそうだ。

なお、Int-Ballの外装および内部構造はすべて3Dプリントで製造しているという。

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  • 地上からの遠隔操作、ってことはラジコンと同じ扱いかと思ったけど公式でドローンって言ってるね。

    http://iss.jaxa.jp/kiboexp/news/170725_int_ball.html [iss.jaxa.jp] きぼう船内ドローン「Int-Ball」最新映像(Int-BallだよりVol. 1)

    自律的な位置制御をやってるみたいだけど、どういう仕組みなんだろう?
    # 動画はまだ見ていない

    • by Anonymous Coward

      リアクションホイールで姿勢制御、スラスターは軸流ファン。つまり船外作業はできない。
      立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。
      目玉に見える部分は、只のインジケーターなのね。

      PDFに詳しく書いてあるよ。
      http://issstream.tksc.jaxa.jp/iss2/press/170714_intball.pdf [tksc.jaxa.jp]

      • by Anonymous Coward

        リアクション・ホイールに溜まった運動量(?)の開放/キャンセル(?)はどうするんだろう?
        マイクロファンには併進制御機能しかないようだが
        マイクロファンで回転運動出来るならリアクション・ホイール不要ということになるし....
        (想定している使用法・使用環境では擾乱が蓄積することはないから心配するなというのが答えかもしれないけど)

        • マイクロファンの推力軸がそれぞれ少しだけ重心からずらしてあるんでなければ、空気抵抗で収まる想定なんでしょう。
          ISSで浮いた缶詰がいつまでも激しく回転してるような映像ってあまり見た覚えがないですし。

          親コメント
          • by Anonymous Coward

            ああそうか、空気抵抗があるから人工衛星とは違うんだ.....

            • by Anonymous Coward

              空気抵抗があるからこそ、空気の擾乱によって回転させられるというのもある。

        • by Anonymous Coward

          船内用だし割と簡単にISSに渡せられるだろうさ
          飛行士がガッシとつかんで一緒にぐるぐる回ってたら面白い

        • by Anonymous Coward

          そもそもバッテリーがそんなに持たないので、何日も起動したままだと
          擾乱のキャンセルでリアクションホイールが回りっぱなしになるなんてことも起きないんでしょう。

          船内撮影作業が必要な時にだけ起動して、終わったら電源OFF(とたんに回りだすロボットw)
          というような使い方をするんでないの?

          起動したまま何日もバッテリーが持つようになったら、空気噴き出して回転制御できるようにしないと
          だめですね。

          • by Anonymous Coward

            >何日もバッテリーが持つようになったら

            「駆動時間約2時間(USBコネクタ経由で充電可)」とあるから、小型ドローンとしては優秀な方か。

            しかし、そんなところにUSBポートがあることが驚きだ。
            いや、ThinkPadがあるんだっけっか。

            • by Anonymous Coward

              > 小型ドローンとしては優秀な方か。

              浮くためにプロペラを常に回しておく必要が無いからねw

      • by Anonymous Coward

        > 立体マーカを画像認識することで絶対位置を把握する。

        いまどきマーカーが必要なんて。ちょっとJAXAの技術レベルを疑う。

        • ISS内のドローンを地上から高い信頼性でコントロールするのは簡単ではないと思ったけどなあ。
          マーカーなしで安定動作できる技術は今時ならあって当たり前なのか?

          親コメント
        • by Anonymous Coward

          マーカなしでどうやって絶対座標を決めるの? 目標は挙動を安定させることじゃなくて意図した位置から映像を撮ることなんだけど。

          • by Anonymous Coward

            いまどき、お掃除ロボットでも部屋の形をマッピングして、その中の自機の位置を割り出すものがあるで。

            • by Anonymous Coward

              お掃除ロボットのSLAMと違うのは、
              マッピング空間が3次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。

              だから流用できるソフトやハードが無いのでゼロから作らなければいけないが、
              それはJAXAの仕事とは違うんじゃないか。
              マーカーで安く出来るならそれでいいじゃない。

              • by Anonymous Coward

                お掃除ロボットのSLAMと違うのは、
                マッピング空間が3次元だという事と、正しい上下方向が分からない事。

                それは掃除機には3次元が必要ないから使っていないという話であって、
                同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。

                ISSの人の手を極力煩わせないのがこのロボットの目的と言うなら、
                ロボットのためだけにマーカーを設置したりしなくても済むようなのがより望ましいんじゃないの?

              • by Anonymous Coward

                >同様な部品の組み合わせとソフトウェアの変更で3次元に拡張できると思うぞ。
                無理だと思う。

                公転周期が約91分で、同じ面を地球に向けてるから自転周期も一緒でしょ?
                ジャイロだってほっとくと相対位置が変わって、91分で一周してしまう。
                http://iss.jaxa.jp/iss_faq/iss/iss_008.html [iss.jaxa.jp]

                「重力がある方が下」って分かる世界とでは、制御方法が違うと思うな。
                ましてルンバは常に「下」側を地面に付けてるんだし。

              • by Anonymous Coward

                いや、ラボ内の施設に対する相対的な姿勢を保てばいいんでしょ?

                現状はマーカーをカメラでとらえてそれに対する相対位置を保つことで姿勢を調整しているが、
                同じような処理をスキャンされた部屋の情報を元に行う。それはソフトウェアの処理じゃない?

              • by Anonymous Coward

                現在のフェーズ1は飛行実証の段階だから、そこまで盛り込まれていないだけ。
                「既存のドローン技術を採用して可能な限り早期に軌道上実証を目指す」って言うぐらいだからな。

                自律制御はフェーズ2の課題。

              • by Anonymous Coward

                マーカーを使ってラボ内での位置を安定させるのも自律制御の内だと思うが。

    • by Anonymous Coward

      世に「ドローン」と呼ばれているもののほとんどは遠隔操作するものだと思うが。
      ドローンの定義には別に制御の方法についてどうこうというものは無いよ。

  • by Anonymous Coward on 2017年08月04日 8時13分 (#3255813)

    「ボールはもともと作業ポッドがベースなんだし、普通じゃね?」と思ったら、ボールと言うよりはハロだった。
    #ちょっと前にはアメリア バリュートも話題になってたな。 http://www.asahi.com/articles/ASK6R4DPBK6RUBQU00K.html [asahi.com]

  • by Anonymous Coward on 2017年08月04日 9時39分 (#3255837)

    遠隔操縦による肩代わりに読めるけれど?

  • by Anonymous Coward on 2017年08月04日 11時21分 (#3255883)

    タイトルオンリー

  • by Anonymous Coward on 2017年08月04日 11時29分 (#3255886)

    手足付けて制御のテストすれば面白いのに
    # リアクションホイールのほうが色々簡単なのは認める

    • by Anonymous Coward

      手足付けて制御のテストすれば面白いのに

      きく7号 [robotics.jaxa.jp]でやってましたね。
      中身は見てないですけど、参考文献リストにいくつかある「衛星搭載ロボットアームと衛星姿勢の協調制御」っていう論文がその成果じゃないですかね。

      • by Anonymous Coward

        ワンダバスタイルの話かと思ったら、そっちはキク8号 [wikipedia.org]だった。

  • by Anonymous Coward on 2017年08月04日 11時45分 (#3255892)

    かわいい。

  • by Anonymous Coward on 2017年08月04日 13時12分 (#3255937)

    クリスマスブッシュ(ロシュワールド)はいつになるかな。

    • by Anonymous Coward

      マイクロマシンの集合体でフラクタルな再帰構造持った奴ですね
      細分化(ちぎれても)動くという
      あれは通信機に健康管理センサーに孫の手に万能でしたね
      でも、光エネルギー充電でメカ駆動するにはどう考えてもエネルギー効率間に合わないんじゃないかと思うんだ
      # 差し歯の場面は一旦抜けた歯を元に戻すために保持してくれてたんじゃないかな

  • 段差がたがたのイメージしかなかったんだけど、ビデオを見ると表面は光沢がでるほど滑らかなようだ。
    出力した後、研磨・塗装したのかな?

  • by Anonymous Coward on 2017年08月05日 13時01分 (#3256464)

    サイモン教授!

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アレゲは一日にしてならず -- アレゲ研究家

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