ispace による民間企業初の月面着陸、着陸予定時刻以降の通信が途絶える 45
ストーリー by nagazou
残念 部門より
残念 部門より
headless 曰く、
ispace は 4 月 26 日、民間月面探査プログラム「HAKUTO-R」ミッション 1 のランダー (着陸機) で民間企業初の月面着陸を試行した (プレスリリース、 NHK ニュースの記事)。
着陸予定時刻は日本時間 26 日 1 時 40 分。管制とランダーの通信は直前まで確立していたが、着陸予定時刻以降に通信は確立しておらず、着陸の成否が確認できていないという。着陸できなかった可能性もあるが、管制室では状況確認を続け、新たな状況が確認でき次第発表するとのこと。
ispaceは26日、同日の8時時点で月着陸船（ランダー）との通信の回復が見込まれず、月面着陸の確認完了が困難と判断したと発表した。確認可能な時点データによると、着陸シーケンスの終盤で、ランダーの姿勢が月面に対して垂直状態になっていたこと、急速な降下速度の上昇などを確認していたそうだ。このことから同社はランダーが月面に衝突した可能性が高いと判断。今回は月面着陸及び通信の確立という目標は達成できなかったと判断したとしている（ispaceリリース）。
高度０地点までは予定通り (スコア:5, 参考になる)
https://twitter.com/ohnuki_tsuyoshi/status/1651028284564717569 [twitter.com]
今朝の会見の模様だと
「高度０地点までは順調に飛行を続けたがその後も降下は続き燃料が枯渇した」
ってことらしい。
スラスタを噴射しながら高度０地点に到達したがタッチダウン信号はなく、スラスタを噴射しながら降下が続き燃料が枯渇して落下、という感じ。
高度の評価を間違って、実際の地面よりも高い地点を地面だと思って降下しちゃったっぽい？
高度計はレーザーで月面を探知してると思うんだけどそこが上手くいってなかったのかな
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:2)
いやー残念でしたね
エアバッグでもついてれば何とかなったのかもなぁ…
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:1)
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:2)
ここで追加の25セント硬貨を投入。
https://en.wikipedia.org/wiki/Lunar_Lander_(1979_video_game) [wikipedia.org]
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:1)
実際、大気のある惑星の方が簡単だったりするんだろうか。
火星の大気でパラシュート有効かな？金星なら吹き飛ばされそう
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:1)
NASAは結構たくさん火星に地表に探査機を地表に送ってますが、最近はどれもパラシュートは使ってますね。
1976年のバイキングは噴射だけで着陸しましたが、
1997年のマーズパスファインダーや2004年のスピリット/オポチュニティ(マーズエクスプロレーションローバー)はパラシュート+噴射で減速してから、エアバッグで地表に激突着陸
ちょっと前にバージョンアップで移動速度アップしたってストーリーも挙がった2012年のキュリオシティ(マーズサイエンスラボラトリー)や、2021年のマーズ2020は、パラシュートで減速後、噴射で空中停止した降下機から探査車をクレーンで吊り下げて軟着陸
燃料なしに減速できるというのは大きなメリットなので、
大気が薄くて効果が低いにしても、補助的にでもパラシュートを使わないのはもったいない、ってかんじですかね。
Re: (スコア:0)
火星は確か大気が薄すぎてパラシュートは期待するほど機能しないとかだったような。
Re: (スコア:0)
でも火星でドローン飛ばしてるんでしょ？
地球の33倍の揚力が必要なんだってｗ
Re: (スコア:0)
> 地球の33倍の揚力が必要
ほとんどのニュースでそう書いてあるけど、重力が地球の1/3なのだから、揚力は1/3でいいよね。
ただ、大気密度が地球の100分の1なので、ローターの回転数は33倍にする必要がありそう。
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:1)
高度6.6kmを0mと誤認したみたいですね。豪快すぎる。
レーザー距離計は位相差方式と飛行時間方式(ToF)がありますが、ToFで誤認は難しいので位相差方式でしょう。
位相差の場合、レーザー光に明滅の変調をかけて反射波と比較して位相の差から距離を算出しますが、変調した波長よりも長い距離で計測すると、次の山との位相差を見てしまうので距離を誤認します。
通常は複数の周波数で変調かけて、誤認しないように＆波長より長い距離も計測できるようにするものなのですが。
6.6kmという距離がたまたま複数の変調周波数でゼロになるようなハマりかたをしたのか、ソフトウェア的に不具合があったのか…。
地球で試験してないのかな。6.6kmだとヘリで上がれないから難しい？
H3の失敗でも思いましたが、１つのセンサー出力を信用しすぎてるんかもしれない、とも思うね。
天文衛星ひとみの自壊事故もそうだったなぁ…。
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:2)
https://twitter.com/LH2NHI/status/1651171922909233153 [twitter.com]
衛星電波観測マニアが受信してたドップラーシフトから
「速度ほぼ０の状態がしばらく続いた後90秒間自由落下した」
という推察がされてて
「高度6.6kmを高度0と誤認していたのでは？」
ってことなのか。うーんここまでデカいミスだと分析と修正は簡単なのでは（前向き
Re: (スコア:0)
高度０地点ってのは想定値って言ってるけどレーザー測距やってたらそんなこと言う？でも普通はレーザーで測るよなぁ。
Re:高度０地点までは予定通り (スコア:1)
レーザー測距可能範囲より近距離になった場合、別の方法での測距(多分、加速度による積算法)に切り替えるらしい。
近すぎると計測できないとのこと。ホントか？
位相差方式の測距だと近距離はあまり得意じゃないようなので、それだったのかもね。
近距離でToF方式に切り替えれば良かったと思うけども後知恵かな…。
月面のレゴリスは再帰反射性があるから、ToFでも距離掴めると思うんだよね。
Re: (スコア:0)
月面が近くなると砂塵が舞ってレーザー測距がうまくいかないなんてのはありそう。
Re: (スコア:0)
あれだ、近距離用の測距儀として超音波距離計を使ってたんだな。
月は気圧がものすごく低く、その影響で音速が遅くなって、距離が小さく出たんだ。
記者会見みてた (スコア:5, 参考になる)
質問は最後の１人ですよ～が何人か続きながら時間を大幅に延長してニコ動のコメつけながら見てた。
ざっと気になったことの備忘録
高度の計測は
・長距離はレーザー（光学式）センサー
・短距離はレーダー（電波式）センサー
を使用。
ヒドラジン系2液式のスラスタを使用しており、テレメトリデータ上は高度ゼロでも着地とならず、そのまま枯渇しハードランディングしたのではないかという見解。
なお打ち上げ直後での軌道変更トラブルで多めに使用した1液式スラスタ（ロケットモーター？）とは別で、枯渇はこれとは関係ない
三井住友海上保険の月保険 [ms-ins.com]に入っている。
今回のミッション1では、打ち上げから着陸までの間に10段階のマイルストーンを設定。
サクセス８まで達成し、サクセス９未完で終了したかどうか、協議になるとのこと。
2024年のミッション２、2025年のミッション３も頑張って欲しいな。
Re: (スコア:0)
自分が巻き上げた埃で距離の計測を誤っちゃったのかなぁ
Re: (スコア:0)
キロメートル単位のずれのようなので、月の重力が小さいと言ってもそこまでは舞い上がらないだろうなぁ
燃料切れ (スコア:1)
月面着陸 開発の民間企業が会見 “途中で燃料がつきて落下か” [nhk.or.jp]
>着陸船が月面からの高度を誤って認識したとみられ
月で地面までの距離って、どうやって測定するんだろう。
地面に垂直になってから下方向に噴射するのでは遅い気がする。
時速30km/h を 80m で 0km/h にするのって、
重力 1/6 ならなんとかなるのかな。
Re: (スコア:0)
月面上80mの地点で速度は鉛直に30km/hだったとして、
-0.434m/s^2の加速度、19.2sで、8.33m/s (30km/h) の速度変化、移動距離80m。
重力加速度は地球の1/6なので1.63m/s^2。
浮いているための加速度の26%増しの推力を出せば、月面で丁度0m/sになるね。
Re: (スコア:0)
> 月で地面までの距離って、どうやって測定するんだろう。
距離を測るなら Time of flight じゃないですかね？
https://en.wikipedia.org/wiki/Time_of_flight [wikipedia.org]
> 時速30km/h を 80m で 0km/h にするのって、
> 重力 1/6 ならなんとかなるのかな。
高校物理の問題ですね。質量は地球でも月でも同じです。
Re: (スコア:0)
降下中は重力の影響も受けて自然に降下速度が増加するため、ちゃんと重力も計算に入れて減速する必要がありますよ。
Re: (スコア:0)
質量は同じでも、必要な噴射としては「30km/hを0km/hにする加速」だけでなく「重力加速度を打ち消す」分も必要なので、重力が小さければ噴射は弱くていける。
30km/h=8.3m/s を 80m で 0m/s にする加速度はたったの0.44m/s2
なので、地球の重力加速度9.8m/s2や月の重力加速度1.62m/s2を打ち消す噴射の方が支配的。
(地球上では、「質量×10.2m/s2」分の噴射力が必要ですが、
月面上では、「質量×2.1m/s2」分の噴射力ですむ)
以上、高校物理の問題ですね。
ispace社の株価 (スコア:1)
ストップ安売り気配
失敗にめげず頑張って欲しい
Re: (スコア:0)
東証の時代遅れのクソシステムのせいで「気配値」「ストップ高安」とかまだやってんのか
いい加減に価格が合えば溶け合いさせて値段出せよ
取引所もトレーダーも改善案上げないクソばっかりでその辺のPTS以下だな
Re:ispace社の株価 (スコア:1)
> いい加減に価格が合えば溶け合いさせて値段出せよ
値幅制限は技術的には付けることも外すことも可能です。そして今は意図的に値幅制限を設けています。
経緯としては2008年ぐらいに日本でもJASDAQで試験的に値幅制限なしでやってみたことがあって
そしたら暴落・暴騰ばっかりで、まともな投資家が居なくなっちゃった。
だから今は当時より厳しく値幅制限かけています。
Re: (スコア:0)
寄付の話じゃないの？でも注文数が合わなきゃ取引成立しないと思うがリアルタイムで比例やるんかねｗ
Re: (スコア:0)
継続的に利益を生み出す見込みの無い会社は会社じゃないし投資する人がいなくなるのも当然
＃売り抜ける機会を掴めなかった方は残念でしたね
Re: (スコア:0)
上場時の時に、こうなる予想してた。
最高値の半額以下で、値つかずか。
買わないで良かった。
成功して株価が上がると思ってた人残念でした。
長期保有しておけばいつか株価は戻るかもね。
Re: (スコア:0)
まあ、売上予測の前提が、月に数千人住んでるのが前提なので(笑)
Re: (スコア:0)
27日もストップ安、と言うか寄らず。
売りか360万株に買いが20万株。
惜しかった (スコア:0)
着陸寸前に何かトラブルが起きたっぽい話はツイッタランドに上がってるね…。
https://twitter.com/eb3frn/status/1650915696195387406 [twitter.com]
最後の最後でスラスタ壊れて機体が回転してる？？
制御プログラムに問題があった可能性も高いかな。
燃料切れの可能性も捨てきれない。(残量は把握してるはずだけどトラブルあったら分からんし…。)
あとは、衝突してもある程度テレメトリ送出できるような仕組みになってれば良いんだけど、特に発表も無いからそういう仕組みは無かったんかもね。
6.6km の高度から 90秒間自由落下 (スコア:1)
高度判断がおかしかったとほぼ確定のようだけど、高度が思いっきり高かったみたい…。
https://twitter.com/ea4gpz/status/1650952680427122701 [twitter.com]
https://twitter.com/LH2NHI/status/1651174551936720896 [twitter.com]
ドップラーシフトから見て、90秒間自由落下してから信号ロスト。
月の重力加速度1.625m/s2だと高度6.6kmに該当。
衝突時の速度は時速527km。
そりゃ壊れるわ…。
問題は、何故こんな高度を0mと判断しちゃったのかという点に尽きるね。
レーザーレンジファインダーがマトモに動作していなかったのか、ソフトウェアの問題なのか。
Re: (スコア:0)
値を保持するビット数が足りなかったのかしらん…
Re: (スコア:0)
値を保持するビット数が足りなかったのかしらん…
mileとkmで誤差積み重なったとかだったりたら笑うしかないね
# smileください
さあ、なぜなぜ分析の出番だ (スコア:0)
なんてやっているのでしょうか？
自分の位置の把握をミスったのかなあ。
Re: (スコア:0)
フィートとメートルをごっちゃにしちゃった？
Re: (スコア:0)
今回は「高さ0」だから問題ないかも
# 加減速具合は間違うか
Re: (スコア:0)
イギリス人の技術者とアメリカ人の技術者がいっしょに仕事してて
地上の高さが一階かＧ階かを統一しないまま開発しちゃったんじゃないでしょうか
Re: (スコア:0)
その類いのしょーもないケアレスミスだと、月の重力加速度入力ミスとか？
地球での試験値のままだったとかね…。(逆に月面に衝突しそうだからそれはないか)
レーザーレンジファインダーで直接測距してる時は高度取得が正常で、近接して積分法(?)でおそらく加速度から距離を算出してる所で積算ミスしてるみたいなのよ。
センサーの問題なのか計算の問題かのか…。
Re: (スコア:0)
タッチダウンセンサの誤動作 (スコア:0)
足にセンサがついていて，地面にタッチしたら噴射止まるようになっていたが
何らかの原因でそのセンサが空中で動作してしまい，噴射停止してあえなく失敗，
ってのが過去に別の着陸機であった気がする
今回は測距の誤動作なのかな
でも結果的には似ている原因かもしれないですな
失敗したと見せかけて実は... (スコア:0)
ispace社は政府より匿名の任務を受けており、行方不明とされたクルーは全員生存。そのまま極秘の任務を行うことに。
クルーは全員女性。セーラー服を着ているらしい。
Re: (スコア:0)
そんな使い古されたストーリーで妄想されてもなぁ
Re:失敗したと見せかけて実は... (スコア:1)
// これで笑ったあなたはサクサカー